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Board-AnsichtSteuerung durch Gesten; Roboter (Elektronik)
verfasst von Klaus_H
, 28.09.2009, 14:09 Uhr
Hallo Gerald, hallo Forum,
ich war eine Woche im Urlaub, deswegen kommt meine Antwort auch jetzt erst...
OK, wenn der Roboter 3 CCD-Stereokameras benutzt, finde ich den etwas "übermotorisiert", laut http://www.techfak.uni-bielefeld.de/~rhaschke/lehre/WS04/humanoids/ausarbeitung/HRP-2.pdf
ist eine Pentium-III CPU alleine damit beschäftigt, die Objekte zu erkennen, und das auch nicht in Echtzeit.
Das Steuerungssystem soll auch nur ein einfaches Interface zur Bedienung einer Maschine bieten, es muss also z.B. nicht die hochgehaltenen Finger zählen können.
Als einfachstes Modell würde ich sagen, dass die Hand eine Fläche im Raum ist. Eine Fläche wird von 3 Vektoren aufgespannt (dabei müssen diese linear unabhängig sein), man kann natürlich auch mehr als 3 nehmen.
Eine Kamera als Sensor liefert mehr als einen Vektor. Zur Vereinfachung würde ich dann den Raum, in dem die Hand Befehle geben kann, einschränken, zum Beispiel ist das dann ein pyramidenförmiger Raum (je nach Sensor ist vielleicht auch ein kegelförmiger besser) vor dem Gerät. Die Kamera kann dann die x- und y-Koordinaten der Hand liefern, ein Radar, ein Echolot oder ein Laserentferungsmesser könnten die Entfernung der Hand von dem Gerät bestimmen.
Anderes Gedankenspiel: Durch geschickte Anordnung von 3 Entfernungsmessern bekommt man die 3 Vektoren. Dabei wäre das Ziel, dass die Entfernungsmesser in das Gerät integriert werden, also nicht vom Benutzer im Raum verteilt werden müssen.
Sicherlich ist die Vereinfachung der Hand als Fläche im Raum etwas gewagt, aber andererseits soll der Benutzer ja nur eine einfache Möglichkeit zur Steuerung bekommen. Bei einem einfachen Gerät kann man sich mit [Hand nach oben] und [Hand nach unten] durch Menüpunkte schlängeln, mit [Hand nach links] und [Hand nach rechts] durch Menükategorien, und mit [Hand nach vorne] = OK und [Hand nach hinten]=Abbruch.
Will man ein Fahrzeug steuern, kann [Hand nach vorne] dann "Gas geben" bedeuten.
Wichtig ist, dass dem Benutzer die Bedienung erleichtert wird, die herkömmliche Bedienung über Taster kann beibehalten werden, im Zweifelsfalle soll lieber ein Kommando nicht erkannt werden, als ein falsches Kommando ausgeführt werden.
Gesamter Thread:
, 18.09.2009, 10:24 (Elektronik), 18.09.2009, 13:42, 18.09.2009, 14:24, 18.09.2009, 15:16, 18.09.2009, 14:55, 18.09.2009, 15:00, 19.09.2009, 21:42, 28.09.2009, 14:09