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Quadrocopter mit dem Raspberry Pi - Problem mit Motor/Regler (Elektronik)

verfasst von Marvin Meller E-Mail, 11.07.2013, 13:31 Uhr

» Hallo,
»
» im Rahmen meiner Seminarfacharbeit habe ich mich mit dem Bau und der
» Programmierung eines Quadrocopters beschäftigt. Als Steuereinheit dient
» dazu ein Raspberry Pi Model B, Rev. 2, welcher mit dem Internet
» verbunden ist und dadurch über SSH gesteuert werden kann.
» Daran angeschlossen sind ein Beschleunigungssensor und ein
» Ultraschallsensor - funktioniert beides.
» Ansonsten werden über die GPIO-Pins mittels eines PWM-Signals 4 Regler
» angesteuert (robbe ROXXY BL-Control 710) an denen jeweils ein
» Brushless-Motor hängt (robbe ROXXY BL-Motor 2827 - 34).
» Regler und Motoren hängen an einem 3 Zellen LiPo-Akku mit 7,4V.
» Das PWM-Signal muss eine Intervalllänge von 15-25ms haben, der
» Schaltzustand HIGH sollte dabei in Abhängigkeit von der Drehstärke der
» Motoren zwischen 1,1 und 2,1ms liegen. Also 1,1ms sind niedrigste
» Drehung und 2,1ms volle Power ;)
» Ansonsten haben die Regler noch einen Anlaufschutz, darf also nicht mit
» 2,1ms anfangen, sondern muss mit 1,0ms beginnen und dann stufenweise
» hoch.
»
» So weit so gut.
» Ich habe ein kleines Python-Skript geschrieben, welches von 1,0ms bis
» 2,1ms in 0,1ms-Schritten hochzählt und dann immer 2 sek. lang das
» entsprechende Signal sendet.
» Habe dann alles angeschlossen und verkabelt und dann mal ausprobiert.
» Anfangs immer nur einen Motor direkt am Raspberry Pi - hat alles
» geklappt.
» Dann alle 4 festgemacht und verkabelt und auch angeschlossen.
» Anfangs ging auch das einwandfrei, aber sehr selten kam es dazu, dass
» einer (nicht immer der selbe, sondern jeder einmal) der Motoren/Regler
» (lässt sich nicht sagen, wo der Fehler ist) nicht mit angegangen, oder
» erst 2 sek. später mit angegangen ist.
» War erstmal glücklich, weil das alles funktioniert hat und dachte diese
» kleinen Aussetzer passieren mal und wenn ich das nochmal ganz in Ruhe
» ordentlich verkabel geht das schon.
» Leider wurde es mit jedem Ausprobieren schlimmer und das alle 4
» gleichzeitig liefen wurde zur Seltenheit. Dann sind halt irgendwann zwei
» komplett ausgefallen.
» Dabei ist wichtig, dass die Regler regelmäßig beepen, wenn sie mit Strom
» versorgt sind und noch 2 mal kurz beepen, wenn sie das Signal bekommen
» zu starten. Beides funktioniert auch noch richtig, aber die Motoren
» drehen sich halt nach dem Startsignal halt nicht mehr.
»
» Bin sehr verwundert darüber und weiß jetzt erstmal nicht weiter.
»
» Hoffe jemand hat eine Idee, wo der Fehler liegen könnte.
»
» Schonmal danke für eure Aufmerksamkeit und Zeit :)
»
» Liebe Grüße,
»
» János
Hi Leute erstmal.
Ich stehe vor einme ähnlichem "Problem" - d.h. ich bin noch nicht ganz so weit.
Auch ich will einen Quadrocopter mithilfe des Raspberrys steuern.
Das Prinzip ist dabei das gleiche wie das vom Janos.

Ich dachte mir ich kaufe den Dji F450 mit Motoren (2212 BL) und den Reglern 30A Opto.
Meine Frage währe, da ich vom Modellbau wenig Ahnung habe - wie soll ich dann per Python die Regler ansteuern?

Per Threads in einem einzelnen Python-Skript die Regler ansteuern (Mithilfe von PWM und GPIO...) und dann einfach mit ner While-Schleife und der time.sleep(x)-funktion die Pausen machen?
Ich bin mir nicht sicher ob das genau genug ist :lookaround:
Danke für eure Hilfe im Vorraus

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Gesamter Thread:

Quadrocopter mit dem Raspberry Pi - Problem mit Motor/Regler - János Zachow, 11.06.2013, 18:09
Quadrocopter mit dem Raspberry Pi - Problem mit Motor/Regler - Marvin Meller, 11.07.2013, 13:31