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Quadrocopter mit dem Raspberry Pi - Problem mit Motor/Regler (Elektronik)

verfasst von János Zachow E-Mail, 11.06.2013, 18:09 Uhr

Hallo,

im Rahmen meiner Seminarfacharbeit habe ich mich mit dem Bau und der
Programmierung eines Quadrocopters beschäftigt. Als Steuereinheit dient
dazu ein Raspberry Pi Model B, Rev. 2, welcher mit dem Internet
verbunden ist und dadurch über SSH gesteuert werden kann.
Daran angeschlossen sind ein Beschleunigungssensor und ein
Ultraschallsensor - funktioniert beides.
Ansonsten werden über die GPIO-Pins mittels eines PWM-Signals 4 Regler
angesteuert (robbe ROXXY BL-Control 710) an denen jeweils ein
Brushless-Motor hängt (robbe ROXXY BL-Motor 2827 - 34).
Regler und Motoren hängen an einem 3 Zellen LiPo-Akku mit 7,4V.
Das PWM-Signal muss eine Intervalllänge von 15-25ms haben, der
Schaltzustand HIGH sollte dabei in Abhängigkeit von der Drehstärke der
Motoren zwischen 1,1 und 2,1ms liegen. Also 1,1ms sind niedrigste
Drehung und 2,1ms volle Power ;)
Ansonsten haben die Regler noch einen Anlaufschutz, darf also nicht mit
2,1ms anfangen, sondern muss mit 1,0ms beginnen und dann stufenweise
hoch.

So weit so gut.
Ich habe ein kleines Python-Skript geschrieben, welches von 1,0ms bis
2,1ms in 0,1ms-Schritten hochzählt und dann immer 2 sek. lang das
entsprechende Signal sendet.
Habe dann alles angeschlossen und verkabelt und dann mal ausprobiert.
Anfangs immer nur einen Motor direkt am Raspberry Pi - hat alles
geklappt.
Dann alle 4 festgemacht und verkabelt und auch angeschlossen.
Anfangs ging auch das einwandfrei, aber sehr selten kam es dazu, dass
einer (nicht immer der selbe, sondern jeder einmal) der Motoren/Regler
(lässt sich nicht sagen, wo der Fehler ist) nicht mit angegangen, oder
erst 2 sek. später mit angegangen ist.
War erstmal glücklich, weil das alles funktioniert hat und dachte diese
kleinen Aussetzer passieren mal und wenn ich das nochmal ganz in Ruhe
ordentlich verkabel geht das schon.
Leider wurde es mit jedem Ausprobieren schlimmer und das alle 4
gleichzeitig liefen wurde zur Seltenheit. Dann sind halt irgendwann zwei
komplett ausgefallen.
Dabei ist wichtig, dass die Regler regelmäßig beepen, wenn sie mit Strom
versorgt sind und noch 2 mal kurz beepen, wenn sie das Signal bekommen
zu starten. Beides funktioniert auch noch richtig, aber die Motoren
drehen sich halt nach dem Startsignal halt nicht mehr.

Bin sehr verwundert darüber und weiß jetzt erstmal nicht weiter.

Hoffe jemand hat eine Idee, wo der Fehler liegen könnte.

Schonmal danke für eure Aufmerksamkeit und Zeit :)

Liebe Grüße,

János

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Gesamter Thread:

Quadrocopter mit dem Raspberry Pi - Problem mit Motor/Regler - János Zachow, 11.06.2013, 18:09